(1)按起重機運行軌道的承重方式可分為支承式、懸掛式兩種類型;按制動方式可分手動、電動起重機;按橋架主梁結構的不同可分為單梁和雙梁起重機。
(2)梁式起重機的種類與結構。支承梁式起重機的橋架沿吊車梁上的起重機軌道運行。懸掛梁式起重機的橋架沿懸在廠房屋架下的起重機軌道運行。
(3)手動梁式起重機的種類：有手動單梁起重機、手動單梁懸掛起重機、手動雙梁起重機3種。
橋架結構由主梁和端梁組成。主梁一般用單根工字鋼或做成簡單的型鋼組合梁，端梁常用型鋼或壓彎成型的鋼板焊接而成。
(4)電動梁式起重機的種類有電動單梁起重機、電機葫蘆雙梁起重機、電動單梁懸掛起重機、電動雙梁懸掛起重機4種。
橋架結構主梁跨度7m～10m時，多用型鋼結構(主要是工字鋼)作主梁。跨度較大時，常采用工字鋼與型鋼或鋼板制成的組合斷面梁結構。也有用工字鋼與型鋼組成的桁架結構梁或桁架梁，端梁常用壓彎成型的鋼板焊成的箱形梁或型鋼焊成的組合。